Per veder nascere il suo borgo murato, si sarebbe deve attendere il 1255 quando, per contrastare le consorterie feudali dei Vallecchia e dei Corvaia, il nobile milanese Guiscardo di Pietrasanta, Podestà della Repubblica di Lucca, decise di fondarla ai piedi della preesistente Rocca longobarda e del borgo chiamato Sala. Per popolare la nuova città vi fece trasferire gli abitanti di Corvaia e di altri luoghi.
Ancora oggi la cittadina versiliese adotta come stemma quello della famiglia dei Pietrasanta, costituito da una colonna sormontata da un’ostia.
Il centro storico si articola ai piedi della Rocca (l’antico Borgo Sala). Il Duomo di San Martino (XIII-XIV secolo) in stile romanico-gotico e la chiesa di Sant’Agostino (sec. XIV), in stile romanico, costituiscono gli elementi di spicco dal punto di vista degli edifici di culto. Consigliato visitare il chiostro di Sant’Agostino, aperto al pubblico, nel quale è il Centro culturale “Luigi Russo”, sede della Biblioteca Comunale “G. Carducci” e dalla importante raccolta del Museo dei bozzetti.
Sulla piazza è anche la Torre Civica o Torre delle Ore, in stile gotico (curiosamente non annessa al Palazzo comunale); sempre nella stessa piazza è il Teatro Comunale. Degna di nota è la Rocchetta Arrighina, accanto alla quale si trova l’arco di Porta a Pisa.
Sempre sulla piazza si ergono varie costruzioni risalenti al XVI secolo: la Colonna del Marzocco accanto alla fontana omonima, il Palazzo Panichi Carli e il monumento a Leopoldo II, volgarmente detto il Canapone.
Infine, Palazzo Moroni è sede del Museo archeologico che accoglie numerosi reperti d’epoca etrusca.
La città possiede anche una rete di cunicoli sotterranei, oltre a opere difensive strategiche quali le mura di cinta ben visibile dalla piazza, raggiungibili grazie a un sentiero che termina alla Rocca di Sala, dalla quale si può ammirare la piana versiliese da Viareggio a Forte dei Marmi. Nelle giornate più limpide sono visibili anche alcune isole dell’Arcipelago Toscano e, più spesso, la costa ligure.
Di interesse sono anche la chiesa di San Francesco e l’oratorio di San Giacinto, lungo le vie del centro, per la presenza di affreschi sia classici che moderni (Botero).
In città è anche il MuSA, museo reale e virtuale di Scultura ed Architettura, di moderna concezione e che illustra tutto il procedimento di estrazione del marmo, principale risorsa della città, con l’illustrazione della creazione e lavorazione delle più importanti opere scultoree ed architettoniche.
Sono infine interessanti anche le stradine della Pietrasanta antica, come la caratteristica via del Riccetto con pavimentazione in ciottoli di fiume, o via della Fontanella, dove è l’Osservatorio astronomico “Spartaco Palla”.
